运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究
陈启军
王月娟
陈辉堂
1.同济大学电气工程系2.同济大学电气工程系3.同济大学电气工程系
摘要：一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏-微机器人系统.介绍了宏-微机器人连续轨迹控制的新方法.对宏-微机器人的控制在关节空间进行，通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿.宏-微机器人轨迹规划离线进行，通过任务放大的方法分解宏-微机器人运动学冗余.仿真和实验证明了方法的有效性.
关键词：宏-微机器人连续轨迹跟踪任务放大运动学补偿
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60005002)
论文发表日期：2001-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 12-16 )
英文信息