管道内微机器人弯管运动的动力学稳定性
程良伦
杨宜民
1.广东工业大学自动化研究所2.广东工业大学自动化研究所
摘要：介绍了一种新型管道内微机器人，根据该机器人建立了有摩擦接触的微机器人受限运动的动力学模型，用奇异摄动法解释了降阶刚体模型接触力稳定性的附加条件.利用该模型分析了管道内微机器人在弯管内运动的稳定性.
关键词：管道内微机器人摩擦受限接触弯管运动稳定性
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2001-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 62-68 )
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