基于计算转矩控制结构的机械手鲁棒神经网络补偿控制
白萍1
方廷健2
葛运建2
1.中国科学院合肥智能机械研究所;中国科学技术大学电子工程与信息科学系2.中国科学院合肥智能机械研究所,
摘要：提出了一种新的不确定性机器人跟踪控制策略.文中基于计算转矩控制结构,采用了函数链网络实现一个神经网络补偿器,并叠加一个鲁棒控制项,以补偿模型的不确定性部分.另外,还考虑了神经网络逼近误差非一致有界的情形,设计了自适应的鲁棒控制项.算法可保证跟踪误差及神经网络权估计最终一致有界.与其它有关基于计算转矩控制的方法相比,该算法既不需要测量关节角加速度,也不要求惯性矩阵已知.理论和仿真均证明了算法的可靠性和有效性.
关键词：机械手计算转矩控制神经网络鲁棒自适应
分类号：TP18(自动化基础理论)
资助基金：国家自然科学基金(60175027)
论文发表日期：2001-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 897-901 )
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