基于模糊神经网络的5连杆双足机器人混杂控制
刘治
李春文
1.清华大学自动化系,北京,1000842.清华大学自动化系,北京,100084
摘要：针对双足机器人单脚支撑期控制问题,提出了一种新型的模糊神经网络混杂控制方法.该种方法结合了模糊神经网络、H∞控制及逆系统方法的优点.应用了一种新的多层模糊CMAC神经网络对系统进行逼近,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰,利用H∞控制对干扰进行抑制.另一方面利用模糊神经网络对系统模型进行逼近,为逆系统的构建和H∞控制率的设计提供了有效的系统信息.并证明了在采用本文提出的模糊神经网络和自适应算法后可以抑制L2增益.
关键词：机器人控制混杂控制模糊神经网络鲁棒控制逆系统方法
分类号：TP24(自动化技术及设备)
论文发表日期：2002-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 340-344 )
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