移动机械手的鲁棒控制
董文杰
徐文立
1.清华大学自动化系,北京,1000842.清华大学自动化系,北京,100084
摘要：讨论了受摩擦力、外界扰动及参数不确定的移动机械手控制问题.基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差,提出了鲁棒控制器.该控制器能使系统的状态在参数不确定情况下全部渐进趋于给定的期望轨迹.仿真结果验证了本文所提出控制方法的有效性.
关键词：移动机械手跟踪控制非完整系统鲁棒控制不确定性
分类号：TP2(自动化技术及设备)
资助基金：面向21世纪教育振兴行动计划(985计划)(081100400)国家重点研究项目(2001609A- 12)
论文发表日期：2002-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 345-348 )
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