一个面向复杂任务的多机器人分布式协调系统
陈卫东1
席裕庚1
顾冬雷2
董胜龙2
1.上海交通大学自动化研究所,上海,2000302.中国科学院机器人学开放研究实验室,沈阳,110003
摘要：基于多智能体系统理论,研究在非结构、不确定环境下面向复杂任务的多机器人分布式协调系统的实现原理、方法和技术.提出的递阶混合式协调结构、基于网络的通讯模式和基于有限状态机的规划与控制集成方法,充分考虑了复杂任务和真实自然环境的特点.通过构建一个全实物的多移动机器人实验平台,对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成,使多机器人分布式协调技术的研究直接面向实际应用,编队和物料搬运的演示实验结果展示了多机器人协调技术的广阔应用前景.
关键词：多机器人协调与合作多智能体分布式自治系统递阶混合式协调结构
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(69889501,60105005)国家高技术研究发展计划（863计划）(2001AA422140)
论文发表日期：2002-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 505-510 )
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