动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析
张纯刚
席裕庚
1.上海交通大学,自动化研究所,上海,2000302.上海交通大学,自动化研究所,上海,200030
摘要：借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,合理结合了优化与反馈,对动态环境具有良好的适应性.还对规划算法的安全性进行了分析.
关键词：机器人路径规划滚动规划子目标安全性可达性
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家重点基础研究发展计划（973计划）(G1998030415)国家高技术研究发展计划（863计划）(2001AA422140)国家自然科学基金(69934020)
论文发表日期：2003-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 37-44 )
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