基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法
芦俊1
颜景平1
陈俊杰2
1.东南大学,机械工程系,江苏,南京,2100182.东南大学,仪器科学与工程系,江苏,南京,210018
摘要：提出了一种基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法,它能根据得到的力信息,按照自适应调整律对机器人末端的参考位置进行修正,使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动,最终完成插轴入孔的动作.其算法简单,计算量小,修正量的计算可以在线进行,故能满足实时控制的要求.仿真结果表明了这种方法的有效性.
关键词：机器人插轴入孔自适应阻抗控制位置调整
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：211工程(2102002001)
论文发表日期：2003-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 85-88，92 )
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