基于混合遗传模拟退火算法的矢量场机器人导航
邹细勇1
诸静2
1.浙江大学,电气工程学院,浙江,杭州,310027;浙江大学,工业控制技术国家重点实验室,浙江,杭州,3100272.浙江大学,电气工程学院,浙江,杭州,310027
摘要：提出了一种解析形式的机器人矢量场导航模型,模型中场矢量的指向就是机器人的理想移动方向.模型假设工作空间中的障碍物为多边形,通过对障碍边界上电场的积分得到了排斥场的封闭解.导航必须考虑路径对长度、平滑度及安全性的要求,因此,一种混合遗传模拟退火优化算法被用来对导航模型的参数进行搜索,以寻找最优路径解.仿真结果验证了本文模型的有效性,优化所获路径的比较说明此混合算法要优于遗传算法和模拟退火算法.
关键词：矢量场模型机器人导航遗传算法模拟退火算法
分类号：TP301(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(69904009)
论文发表日期：2003-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 657-663 )
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