不确定性机器人系统自适应鲁棒迭代学习控制
杨胜跃
罗安
樊晓平
1.中南大学,信息科学与工程学院自动化工程研究中心,湖南,长沙,4100752.中南大学,信息科学与工程学院自动化工程研究中心,湖南,长沙,4100753.中南大学,信息科学与工程学院自动化工程研究中心,湖南,长沙,410075
摘要：利用Lyapunov方法,提出了一种不确定性机器人系统的自适应鲁棒迭代学习控制策略,整个系统在迭代域里是全局渐近稳定的.所考虑的机器人系统同时包含了结构和非结构不确定性.在设计时,系统的不确定性被分解成可重复性和非重复性两部分,并考虑了系统的标称模型.在所提出的控制策略中,自适应策略用来估算做法确定性的界,界的修正与迭代学习控制量一样的迭代域得以实现的.计算机仿真表明本文提出的控制策略是有效的.
关键词：迭代学习控制鲁棒控制自适应控制机器人系统
分类号：TP242(自动化技术及设备)TP273+.22(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(69975003)
论文发表日期：2003-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 707-712 )
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