类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用
刘英卓
王越超
席宁
1.中国科学院沈阳自动化研究所,机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,1100162.中国科学院沈阳自动化研究所,机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,1100163.中国科学院沈阳自动化研究所,机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016
摘要：考虑了类人形机器人的各种不确定因素,提出了其手臂控制的新方法.基于类Lyapunov方法,设计出具有鲁棒性功能的任务空间控制器.该方法得到的控制器不但在有限确定时间内达到稳定跟踪,而且不需要雅可比矩阵求逆,对一定类型的外部干扰具有鲁棒性功能.最后通过数值仿真显示了所得结果的有效性及其应用方法.
关键词：类人形机器人自适应控制神经网络
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2001AA422170)
论文发表日期：2004-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 351-356 )
英文信息