直线型倒立摆的自抗扰控制设计方案
武利强
韩京清
1.中国科学院,数学与系统科学研究院系统科学研究所,北京,1000802.中国科学院,数学与系统科学研究院系统科学研究所,北京,100080
摘要：对直线型倒立摆系统,采用自抗扰控制技术来设计控制方案.对于这样的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,在原自抗扰控制算法的基础上,通过增加一个跟踪微分器和控制律由两个被控量的误差组合构成的方法,突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制,实现了摆的偏角和小台车位移的良好控制效果,数字仿真结果证实了这种方法的有效性.
关键词：倒立摆自抗扰控制跟踪微分器扩张状态观测器
分类号：TP13(自动化基础理论)
资助基金：国家自然科学基金(60174027)
论文发表日期：2004-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 665-669,688 )
英文信息