拟人智能控制及鲁棒LQ控制在倒立摆基准问题中的应用
李诚
张明廉
1.北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,1000832.北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083
摘要：分别应用拟人智能控制策略解决倒立摆标称系统的控制和鲁棒LQ方法解决其鲁棒控制问题.拟人智能控制模仿人解决问题的归约思路,从物理角度出发分析被控系统并设计定性控制律.利用遗传算法良好的全局搜索收敛特点,对定性控制律中的参数进行优化搜索.当模型只存在结构化型不确定性且不确定性有界时,可通过求解一个Riccati方程来设计鲁棒LQ控制器.仿真结果表明给定的控制指标均得到满足,且控制律算法简单,实现比较方便.
关键词：拟人智能控制遗传算法鲁棒LQ控制倒立摆
分类号：TP13(自动化基础理论)
资助基金：国家自然科学基金(60074021)航空科研项目(03E51002)
论文发表日期：2004-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 670-675 )
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