倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制
齐国元1
陈增强2
袁著祉2
1.天津科技大学,自动化系,天津,300222;南开大学,自动化系,天津,3000712.南开大学,自动化系,天津,300071
摘要：利用提取的系统高阶微分信息,提出了自适应高阶微分反馈控制器.某种程度上该控制器不依赖于单输入单输出(SISO)非线性仿射系统的模型.并且分析了闭环系统的稳定性和鲁棒性.通过将摆角方程的位移加速度看作是控制输入,将倒立摆系统转化成相互影响的两个SISO仿射系统,从而用两个串级高阶微分反馈控制器成功地实现了倒立摆系统的镇定与调节.数字仿真表明,控制器对摆的基准模型实现了较为满意的控制,而且该控制方法对非线性摩擦项,对摆长、摆质量、小车质量等参数变化以及外扰动具有强鲁棒性.
关键词：倒立摆系统高阶微分器自适应高阶微分反馈控制器不依赖模型控制器鲁棒性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60174021,60374037)
论文发表日期：2004-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 676-683 )
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