基于Lyapunov能量函数的倒立摆稳定控制
王新华
陈增强
袁著祉
1.南开大学,自动化系,天津,3000712.南开大学,自动化系,天津,3000713.南开大学,自动化系,天津,300071
摘要：倒立摆是一种复杂的非线性控制系统.通过对其进行控制能够检验控制器的鲁棒性.基于一个能量形式的Lyapunov函数设计了倒立摆稳定控制器使得摆趋于上平衡位置,并且使得小车位移和角度都收敛于零.该控制策略基于系统的总能量,利用其耗散特性设计了Lyapunov函数,并证明了控制系统的稳定性.理论分析及仿真试验表明该控制器对于倒立摆控制具有很强的鲁棒性.
关键词：非线性控制鲁棒控制能量倒立摆鲁棒性
分类号：TP13(自动化基础理论)
资助基金：国家自然科学基金(60174021)国家自然科学基金(60374037)
论文发表日期：2004-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 699-702 )
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