倒立摆系统的一种H∞优化控制
曾德良
刘玉燕
刘吉臻
张丽娟
曲海云
1.华北电力大学,自动化系,河北,保定,0710032.华北电力大学,自动化系,河北,保定,0710033.华北电力大学,自动化系,河北,保定,0710034.华北电力大学,自动化系,河北,保定,0710035.华北电力大学,自动化系,河北,保定,071003
摘要：在运用H∞环路成形设计方法时权函数的选择一般是凭经验试凑,不能保证所得控制器综合指标最优;且控制器阶次较高,不便于工程实现和参数调整.鉴于以上问题,提出了基于遗传算法的权函数选取方法,在遗传算法的目标函数里加入对鲁棒性能和时域性能指标的约束,从而得到使控制器综合性能指标最优的权函数,避免了凭经验试凑权函数的盲目性;然后,给出一种用多变量PD控制器逼近此控制器的方法,使所得控制器便于实际运用.最后用此方法对小车倒立摆系统进行仿真,结果表明了该方法的有效性.
关键词：倒立摆H∞环路成形权函数遗传算法PID控制器
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2004-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 717-719 )
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