机器人轨迹跟踪的间接自适应模糊控制
吴玉香1
王灏1
毛宗源1
Peter K.S.TAM2
1.华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,5106402.香港理工大学,香港
摘要：为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证明.另外对于n关节的机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新型控制器能够保证系统的最终一致有界性(u.u.b.).通过对具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真试验证明了该方案的可行性.
关键词：模糊控制自适应控制智能控制最终一致有界
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：广东省自然科学基金(011626)
论文发表日期：2004-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 748-756,764 )
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