基于人工协调场的多移动机器人实时协调避碰规划
景兴建1
王越超2
谈大龙2
1.中科院沈阳自动化所,机器人学实验室,辽宁,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,1000802.中科院沈阳自动化所,机器人学实验室,辽宁,沈阳,110016
摘要：为克服传统人工势场在动态未知环境下机器人避碰规划中存在的缺陷,提出人工协调场法(ACF).将场函数与机器人的风险状态相结合,给出并讨论了人工协调场的基本设计.基于人工协调场,考虑机器人的运动约束,实现了多机器人之间以及机器人与环境间的实时协调避碰,提出了一个多移动机器人无死锁实时避碰规划算法.理论分析和仿真试验证明所提方法的有效性.
关键词：人工协调场动态不确定环境协调避碰多机器人
分类号：TPL8(自动化技术、计算机技术)TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60131160741)国家自然科学基金(60334010)
论文发表日期：2004-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 757-764 )
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