单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计
伍雪冬1
王耀南2
李灿飞2
1.湖南大学,电气与信息工程学院,湖南,长沙,410082;福建工程学院,电子与电气工程系,福建,福州,3500142.湖南大学,电气与信息工程学院,湖南,长沙,410082
摘要：用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.
关键词：线特征八元数单目视觉迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)一阶斯梯林插值滤波器(DD1)二阶斯梯林插值滤波器(DD2)位姿估计运动估计
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(60375001)湖南省自然科学基金(03JJY3107)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 35-42 )
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