基于Internet的遥操作系统带观测器的反馈控制
陈启宏1
费树岷2
宋爱国3
1.武汉理工大学,自动化学院,湖北,武汉,4300702.东南大学,自动化研究所,江苏,南京,2100963.东南大学,仪器科学与工程系,江苏,南京,210096
摘要：通常遥操作系统主、从机械手间存在通信时延,影响了系统的稳定性和操作性能.在基于Internet的遥操作系统中,时延是时变的,对系统的影响尤为剧烈.为了解决这个问题,在环境模型未知的条件下,首先提出在本地控制端用主手状态、预测的从手状态及接触力设计反馈控制器;接着用时间前向观测器预测从机械手的状态,并将时延变化率建模为系统不确定参数,最终得到稳定性和透明性条件.仿真结果表明了该方法的有效性.
关键词：遥操作时延透明性预测
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(863-2001AA423140)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 261-265 )
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