多指灵巧手的位置/力矩控制
姜力1
蔡鹤皋2
刘宏2
1.哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;大庆高新技术产业开发区,博士后科研工作站,黑龙江,大庆,1633162.哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001
摘要：提出了一种新的多指手位置/力矩控制策略.该策略基于滑模位置控制和PD力矩控制分别实现自由空间中的轨迹跟踪和约束空间中的力矩跟踪,利用简单的系统观测器实现灵巧手在过渡过程中的控制模式切换.该策略具有很好的位置/力矩跟踪能力,并且可以保证过渡过程的稳定性.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性.
关键词：灵巧手位置控制力矩控制
分类号：TP24(自动化技术及设备)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 364-368,376 )
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