冗余机器人的双向自运动路径规划
马保离
北京航空航天大学,第七研究所,北京,100083
摘要：冗余机器人的自运动路径规划是在保持手端任务向量不变的情况下,在关节空间内寻找一条连接机器人初始关节构形和期望关节构型的几何路径.本文给出一种双向自运动路径规划算法,其基本思想是使位于初始关节构形的真实机器人和位于期望关节构形的虚拟机器人在自运动流形上运动并收敛到同一关节构形,从而得到一条连接初始和期望关节构形的自运动几何路径.该算法克服了以往算法容易陷入局部极小构形的缺陷.仿真结果证实了算法的有效性.
关键词：冗余机器人自运动路径规划
分类号：TP13(自动化基础理论)
资助基金：国家自然科学基金(60274005)国家自然科学基金(60334030)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 547-550 )
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