自主移动机器人足球比赛视觉定位方法综述
王珂1
庄严1
王伟2
潘学军2
1.大连理工大学,信息与控制研究中心,辽宁,大连,116024;中国科学院,沈阳自动化研究所,机器人重点实验室,辽宁沈,阳,1100162.大连理工大学,信息与控制研究中心,辽宁,大连,116024
摘要：综述了RoboCup足球赛中全自主移动机器人基于视觉的定位技术,包括机器人自定位和多机器人协作物体定位.介绍了定位技术的发展情况与分类.从机器人环境构建形式的不同以及先验位姿和概率方法的应用与否等方面,系统地分析和比较了各种自定位方法.对于多机器人协作物体定位,阐述了静态方法和动态跟踪方法.总结了定位过程中需要重点研究的传感器模型构建、图像处理、特征匹配以及协作过程涉及的相关问题.最后就视觉定位存在的问题和技术发展趋势进行了讨论.
关键词：基于视觉的自定位多机器人协作物体定位移动机器人RoboCup
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：中国科学院重点实验室开放基金(RL200204)辽宁省优秀青年科技人才基金(2003-54)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 597-603 )
英文信息