基于混合遗传算法的力矩受限圆轨二级倒立摆摆起控制
么健石
曾鹏鑫
徐心和
1.东北大学,教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室,辽宁,沈阳,1100042.东北大学,教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室,辽宁,沈阳,1100043.东北大学,教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室,辽宁,沈阳,110004
摘要：为了实现力矩受限时圆轨二级倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种新的开环优化控制策略.该策略通过在规定的时间内向系统施加一前馈控制序列,使上、下摆杆从自然悬垂位置摆到倒立点位置并使速度为零.为了获得最优摆起控制序列,采用混合遗传算法进行优化计算,通过编码操作解决控制力矩受限问题.仿真实验证明,该策略是有效和可行的,并为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法.
关键词：圆轨二级倒立摆摆起控制力矩受限混合遗传算法
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2001AA422270)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 615-618 )
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