液压伺服关节自适应模糊神经网络控制补偿方法
朱兴龙
周骥平
1.扬州大学,机械工程学院,江苏,扬州,2250092.扬州大学,机械工程学院,江苏,扬州,225009
摘要：三自由度液压伺服关节在实现位置跟踪时存在跟踪误差,原因在于液压伺服关节是一个具有饱和、结构死区和强耦合的动力学系统.为了解决这一问题,建立了该关节的动力学模型.通过比较几种控制方法在该关节位置跟踪问题上存在的不足,提出了一种自适应模糊神经网络控制补偿方法.该方法采用样本训练自学习,自适应调整变增益系数.该方法不但消除了饱和、结构死区和强耦合引起的位置跟踪误差,而且解决了控制向量在大范围内变化实现准确位置跟踪.最后,通过仿真试验验证了该动力学系统是稳定的,提出的方法是可行的.
关键词：控制补偿方法自适应模糊神经网络液压伺服关节机器人
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：江苏省高校自然科学基金(03KJB460161)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 694-698 )
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