基于新人工势场函数的机器人动态避障规划
樊晓平
李双艳
陈特放
1.中南大学,信息科学与工程学院,自动化工程研究中心,湖南,长沙,4100752.中南大学,信息科学与工程学院,自动化工程研究中心,湖南,长沙,4100753.中南大学,信息科学与工程学院,自动化工程研究中心,湖南,长沙,410075
摘要：人工势场法是进行机器人路径规划时常用的方法,但若用圆锥曲线函数作为引力场数学模型时,在目标点会产生抖动问题.本文在分析抖动产生原因的基础上,增加一个指数项到引力场函数中,从而消除了奇异值点,避免了抖动现象.然后将一敏感度参数引入斥力场函数,以便灵活控制运动过程中机器人与障碍物距离的大小.通过对敏感度的调节,还可以克服传统势场法中目标点在斥力作用范围内时,机器人无法到达目标点的缺陷.最后给出新势场法的仿真.
关键词：人工势场法动态避障机器人
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(69975003)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 703-707 )
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