自主汽车的侧向H∞自适应变论域模糊控制
郭纯
王江
乔国栋
1.天津大学,电气与自动化工程学院,天津,3000722.天津大学,电气与自动化工程学院,天津,3000723.天津大学,电气与自动化工程学院,天津,300072
摘要：自主侧向控制实现汽车自动调节转向和车道变换,是复杂的非线性控制系统.本文将变论域模糊控制,自适应技术和H∞最优控制理论相结合对自主汽车的侧向系统进行控制,提高了系统的鲁棒性和控制精度.设计直接自适应变论域模糊控制器,利用Lyapunov稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性.然后与H∞相结合,通过选取控制变量的权重因子,可以将逼近误差和外部扰动对跟踪误差的影响减小到任意给定的标准.最后把这种算法应用到了自主汽车的侧向系统的控制,仿真结果表明算法的实用性和有效性.
关键词：变论域模糊控制自适应H∞自主汽车
分类号：TP24(自动化技术及设备)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 905-912 )
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