电液伺服系统的多滑模鲁棒自适应控制
管成1
朱善安2
1.浙江大学,机械与能源工程学院,浙江,杭州,3100272.浙江大学,电气工程学院,浙江,杭州,310027
摘要：针对一类参数与外负载非匹配不确定的非线性高阶系统,提出了一种基于逐步递推方法的多滑模鲁棒自适应控制策略.应用逐步递推的多滑模控制方法简化了高阶系统的控制问题,同时在自适应控制中加入鲁棒控制的方法,以消除不确定性对控制性能的影响.首先利用逐步递推方法与状态反馈精确线性化理论,得出确定系统的多滑模控制器设计方法;然后基于Lyapunov稳定性分析方法,给出不确定系统的参数自适应律,及鲁棒自适应控制器的设计方法.本文把该控制策略应用到电液伺服系统的位置跟踪控制中,仿真结果显示,该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪效果.
关键词：高阶非线性系统多滑模控制鲁棒自适应控制电液伺服系统位置跟踪控制
分类号：TP271(自动化技术及设备)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 931-938 )
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