三连杆移动机械臂模型与运动规划
郭丙华1
胡跃明2
1.肇庆学院,电子信息工程系,广东,肇庆,5260612.华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640
摘要：采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型,并且利用该模型采用了人工势函数方法来驱动移动机械臂系统绕过障碍物到达目标位置.仿真的结果证明了该模型的正确性及其规划方法是有效的.
关键词：移动机械臂运动学和动力学模型运动规划
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：中国科学院项目（非规范项目）(60374016,69974015)广东省自然科学基金(990583,020408)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 965-968 )
英文信息