一类非确定欠驱动系统的串级模糊滑模控制
王伟1
易建强2
赵冬斌2
柳晓菁2
1.北京理工大学,信息科学技术学院,北京,100081;中国科学院,自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京,1000802.中国科学院,自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100080
摘要：本文针对一类含有非确定项的欠驱动系统提出了一种串级模糊滑模控制方法.该方法先选取状态变量中两个相关联的系统状态构造第一级滑动平面,然后将第一级滑模函数作为一个广义状态,与剩下系统状态中的一个状态构造第二级滑动平面,直到所有的系统状态都包含在内构造最后一级滑动平面.同时考虑到系统模型中存在的不确定项,利用模糊逻辑的逼近功能进行估计,文中采用Lyapunov方法求取了控制器的控制律以及模糊逼近的有关参数的自适应律.该串级模糊滑模控制器能够保证各级滑动平面的稳定性,并且在仿真实验中得到了验证.
关键词：串级滑模控制模糊逻辑欠驱动系统
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：中国科学院项目（非规范项目）(60575047)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 53-59 )
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