四轮全方位移动机器人的建模和最优控制
熊蓉1
张翮1
褚健1
何臻峰2
吴永海3
1.浙江大学,工业控制技术国家重点实验室,浙江,杭州,3100272.浙江大学,计算机学院,浙江,杭州,3100273.浙江大学,机械与能源学院,浙江,杭州,310027
摘要：本文研究实时动态环境中四轮全方位移动机器人的运动控制和轨迹规划.通过对机器人运动学和动力学特性的分析,给出了四轮全方位移动机器人的控制模型,并根据方程特性对其进行了合理的简化,使得计算量有效减少.同时采用Bang-Bang控制规划出时间最优的机器人运动轨迹.通过轨迹规划和控制模型的结合达到了实时控制的效果.实验证明了模型的正确性和算法的有效性.
关键词：全方位移动机器人运动控制轨迹规划
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：中国科学院项目（非规范项目）(60305010)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 93-98 )
英文信息