机器人对多运动障碍物环境中方向可变运动目标的跟踪
樊晓平1
李双艳2
瞿志华1
1.中南大学,自动化工程研究中心,湖南,长沙,4100752.中南林业科技大学,工业学院,湖南,长沙,410004
摘要：机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪,必须采用动态的规划算法.本文在快速随机搜索树算法的基础上,采用滚动时间帧的思想,周期性地采集环境信息与目标运动状况,来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置.在每个周期内用BIAS RRT来引导机器人行走,以适应障碍物与目标运动方向的变化.仿真结果表明,该算法能有效跟踪在多运动障碍物环境中方向可变的运动目标.
关键词：运动目标动态避障有偏快速随机搜索树有限时间帧
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：中国科学院项目（非规范项目）(69975003)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 347-350,361 )
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