机器人操作器的自适应模糊滑模控制器设计
孙炜伟1
武玉强2
1.曲阜师范大学,自动化研究所,山东,曲阜,273165;山东大学,控制科学与工程学院,山东,济南,2500612.曲阜师范大学,自动化研究所,山东,曲阜,273165
摘要：针对机器人动力学系统提出了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案.根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力设计控制器,基于李雅谱诺夫方法设计自适应律,证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.控制结构简单,不需要复杂的运算.该设计方案柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.仿真结果表明了所提控制策略的有效性.
关键词：滑模控制模糊系统自适应模糊滑模控制机器人操作器
分类号：TP393(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(60574007)教育部科学技术研究项目(Y2003G02)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 397-402 )
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