二阶动态滑模控制在移动机械臂输出跟踪中的应用
吴玉香
胡跃明
1.华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,5106412.华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510641
摘要：针对移动机械臂的输出跟踪问题,结合高阶滑模控制和动态滑模控制的设计思想为其设计了一种二阶动态滑模控制器.首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为四个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的二阶动态滑模控制器的设计方法.仿真结果表明,所设计的二阶动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振.
关键词：移动机械臂二阶动态滑模控制跟踪控制电机动态
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：中国科学院资助项目(68374016)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 411-415,420 )
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