基于事件的设计与控制技术及其在机器人系统中的应用
路飞1
宋沐民1
田国会1
席宁2
康伟3
1.山东大学,控制科学与工程学院,山东,济南,2500612.密歇根州立大学,电子与计算机工程学院,美国,密歇根州3.海军研究生院,数学系,美国,加利福尼亚
摘要：基于事件的设计与控制技术已经引起人们的广泛关注,其基本思想就是引入与系统输出相关的运动参考变量(action reference),在任意时刻使系统给定量的输入以及系统的设计都转化为这个参考变量的函数,使系统的设计部分与控制器一样成为系统的决策部件,从而使系统具备处理突发性、不确定性事件的能力,可以根据系统的实际输出来实时、自动地调整系统的输入,实现对系统的实时控制.机器人系统是一个智能控制系统,机器人间的协调协作是其智能性的主要表现.本文首先对基于事件的控制理论及其发展做了回顾,然后介绍了基于事件的控制技术在机器人队形保持、机器制造、多机器人协作等系统智能控制中的应用,实验证明该方法可以取得很好的智能控制效果,提高系统的控制性能.最后探讨了这一研究领域的发展方向.
关键词：基于事件运动参考变量决策部件突发性、不确定事件
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60104009)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 756-762 )
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