基于终端滑模的机械手鲁棒自适应控制
高道祥
薛定宇
1.东北大学,教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室,辽宁,沈阳,1100042.东北大学,教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室,辽宁,沈阳,110004
摘要：对于不确定的机械手系统,提出一种鲁棒自适应控制方法,用自适应控制来估计系统的未知参数,用终端滑模控制来减少不确定因素的影响,为了避免因干扰的存在使自适应的估计参数发生漂移,引入死区自适应控制.仿真表明,滑模控制不仅抑制了误差,而且消除了死区自适应算法的局限性,该算法在取得较好控制效果的同时,具有很强的鲁棒性.
关键词：机械手鲁棒控制自适应控制终端滑模死区
分类号：TP24(自动化技术及设备)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 913-917 )
英文信息