一种新的角加速度估计方法及其应用
何玉庆1
韩建达2
1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,1000802.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016
摘要：首先提出了一种新的基于卡尔曼滤波及牛顿预测的角加速度估计方法,在己知电机驱动系统位置信息的情况下,利用卡尔曼滤波实时估计系统的角加速度;同时采用牛顿预测方法解决估计算法的滞后问题,进一步提高了估计加速度的响应频带.以此为基础,本文进一步分析了利用估计加速度进行反馈控制以增强系统对外扰动的鲁棒性问题,提出了加速度反馈控制策略的设计准则并分析了稳定性.在一个直接驱动机器人关节上针对上述加速度估计及控制方法进行了实验研究:将估计加速度的实验结果与实测加速度(利用加速度计)的实验结果进行了比较分析,从而定量地揭示出估计加速度及其反馈控制在实际系统中的可行性及有效性.
关键词：加速度控制加速度估计卡尔曼滤波牛顿预测
分类号：TP2(自动化技术及设备)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 6-12 )
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