基于障碍预估与概率方向权值的移动机器人动态路径规划
庄严1
王伟2
刘蕾1
1.大连理工大学,信息与控制研究中心,辽宁,大连,116024;中国科学院沈阳自动化研究院,机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,1100162.中国科学院沈阳自动化研究院,机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016
摘要：主要研究了移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题.提出一种将障碍预估与概率方向权值相结合的动态路径规划新方法.该方法将卡尔曼滤波引入到规划算法中,使得对障碍物运动状态的实时有效预估成为可能.同时,为实现移动机器人的实时路径规划,提出一种新的概率方向权值方法,基于周期规划将障碍物与目标信息进行融合,能够有效处理室内环境下对于障碍物的速度和运动轨迹均未知的动态路径规划问题.仿真结果以及基于SmartROB2移动机器人平台所进行的实验结果验证了该方法的有效性和实用性.
关键词：动态路径规划卡尔曼滤波周期规划概率方向权值障碍预估
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60605023)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 337-342 )
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