PPR型平面欠驱动机械臂的点位控制
刘盛平1
吴立成2
陆震1
1.北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,1000832.清华大学,计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084
摘要：研究了PPR型平面欠驱动机械臂(第1个关节和第2个关节是移动关节且是受控的,第3个关节为被动的转动关节)在水平面运动的点位控制问题.首先,通过输入和坐标变换方法,系统的动力学方程被变换成二阶链式形式.其次,提出用反步法推导出保证系统指数渐近稳定的控制器.仿真结果表明,机械臂能够稳定地从任意初始位置运动到任意给定的位置,从而证明了控制器设计的有效性.
关键词：欠驱动平面机械臂反步法点位控制
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(50375007)国家自然科学基金(50405002)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 435-439 )
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