基于广义双曲正切模型的机器人鲁棒模糊自适应控制
高道祥
薛定宇
陈大力
杜天容
1.东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,1100042.东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,1100043.东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,1100044.东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004
摘要：利用广义模糊双曲正切模型的全局逼近特点,设计一种模糊自适应控制器用于机器人轨迹跟踪控制.广义双曲正切模型利用输入变量的平移能以任意精度逼近系统的不确定动态.对于系统不确定外界干扰和模糊系统的逼近误差,通过求解一个线性矩阵不等式来保证闭环系统的鲁棒稳定性.对比传统的模糊基函数,在保证系统跟踪精度的前提下,双曲正切模糊基函数的自适应调整参数大大减少,仿真表明该控制算法具有较强的鲁棒性能和较好的跟踪性能.
关键词：模糊自适应控制鲁棒控制广义双曲正切模型线性矩阵不等式机器人
分类号：TP24(自动化技术及设备)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 737-742 )
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