基于CPG模型的仿生机器鱼运动控制
王龙
谭民
曹志强
王硕
沈志忠
1.中科院自动化所,复杂系统与智能科学实验室,北京,1000802.中科院自动化所,复杂系统与智能科学实验室,北京,1000803.中科院自动化所,复杂系统与智能科学实验室,北京,1000804.中科院自动化所,复杂系统与智能科学实验室,北京,1000805.中科院自动化所,复杂系统与智能科学实验室,北京,100080
摘要：仿生机器鱼的研究已经成为一个富有挑战性的热点问题.为了控制机器鱼自身的运动和姿态,本文研究了胸鳍对机器鱼运动的影响,并且基于CPG模型,提出了一种运动控制方法.采用的控制模型由4个振荡器构成,可根据反馈的信息产生节律信号以控制机器鱼胸鳍和尾鳍的运动.根据CPG模型参数与反馈输入之间的关系,设计了机器鱼俯仰和转弯反馈控制方法,利用反馈的信息自主调节CPG参数,达到控制胸鳍运动模式的目的.仿真实验验证了控制模型和反馈策略的有效性.
关键词：CPG仿生机器鱼姿态控制动力学模型
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(50475179)国家自然科学基金(60635010)国家自然科学基金(60605026)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 749-755 )
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