实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定
刘毅1
王朝立2
李清松2
1.上海理工大学,电气工程学院,上海,200093;上海应用技术学院,机械与自动化工程学院,上海,2002352.上海理工大学,电气工程学院,上海,200093
摘要：对一类非完整移动机器人提出了实际输入饱和下镇定控制器的设计方案.这种设计不是基于链式系统而是基于原始系统的.控制器的设计使用了滑模控制和多步控制策略,并用Lyapunov的思想证明了闭环系统的收敛性.最后,用设计的控制器对一类机器人进行了仿真,验证了方法的有效性.
关键词：非完整控制系统镇定移动机器人输入饱和
分类号：TP18(自动化基础理论)TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60474009)曙光计划(05SG48)上海市教委项目(F07zz90)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 909-912 )
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