水下机器人的神经网络自适应控制
俞建成1
李强2
张艾群1
王晓辉1
1.中国科学院,沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,1100162.中国科学院,沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;中国科学院,研究生院,北京,100049
摘要：研究了水下机器人神经网络直接自适应控制方法,采用Lyapunov稳定性理论,证明了存在有界外界干扰和有界神经网络逼近误差条件下,水下机器人控制系统的跟踪误差一致稳定有界.为了进一步验证该水控制方法的正确性和稳定性,利用水下机器人实验平台进行了动力定位实验、单自由度跟踪实验和水平面跟踪实验等验证实验.
关键词：水下机器人神经网络自适应控制
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(2002AA401003)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 9-13 )
英文信息