运动控制中的鲁棒自适应死区补偿
王中华
张勇
1.济南大学控制科学与工程学院,山东,济南,2500222.济南大学控制科学与工程学院,山东,济南,250022
摘要：在高精度PD控制器中,死区可能会产生极限环,而且,死区参数往往未知.本文针对有非对称死区的直流伺服系统,设计了一种鲁棒自适应预补偿控制器,这种控制器不仅对死区的不确定性具有鲁棒性,而且对惯性及粘性摩擦等参数的不确定性,及外部扰动都有较强的鲁棒性.采用Lyapunov理论证明了这种控制器能够保证跟踪误差一致最终有界.并且调整调节控制器的参数可以改变跟踪误差.仿真结果表明了这种方法的有效性.
关键词：死区补偿鲁棒控制自适应控制运动控制直流伺服系统
分类号：TP273+.2(自动化技术及设备)
资助基金：山东省优秀中青年科学家奖励基金资助项目(2004BS01008)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 475-479 )
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