基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法
汤卿1
熊蓉2
褚健
1.浙江大学工业控制技术国家重点实验室2.浙江大学信息学院先进控制技术研究所,浙江,杭州,310027
摘要：提出一种基于最优化线性搜索的方法规划人形机器人的步态.通过对脚踝关节末端轨迹运动的规划和参考零力矩点(ZMP:zero moment point)轨迹的规划,将最优化泛函极值问题转换成为基于非线性约束最优化的问题,将连续空间多变量规划问题转换成为离散空间二维变量规划问题,提出了一套能够在线规划步态的控制算法.该算法的收敛性和稳定性在仿真和实物上都得到了验证.
关键词：人形机器人步态规划最优化零力矩点(ZMP)
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60675049)国家自然科学基金(60421002)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 661-664,676 )
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