六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制
赵东亚1
李少远2
高峰3
1.上海交通大学,自动化系,上海,200240;中国石油大学,机电工程学院,山东,东营,2570612.上海交通大学,自动化系,上海,2002403.上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200240
摘要：针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集.通过选择合适的控制器参数,可使剩余集趋于0.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,给出了系统稳定性条件.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.
关键词：鲁棒控制分散控制非线性控制机器人控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60534020,60774015)高等学校博士学科点专项科研基金(20060248001)上海市科委项目(07JC14016,06ZR14044)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 867-872 )
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