LuGre摩擦模型对伺服系统的影响与补偿
周金柱1
段宝岩2
黄进3
1.西安电子科技大学,电子装备结构教育部重点实验室,陕西,西安,710071;西安电子科技大学,机电工程学院,陕西,西安,7100712.西安电子科技大学,电子装备结构教育部重点实验室,陕西,西安,7100713.西安电子科技大学,机电工程学院,陕西,西安,710071
摘要：摩擦是影响伺服系统性能的一个主要因素.为了研究摩擦的影响与补偿,本文首先建立了基于动态LuGre摩擦的机电伺服系统模型.根据LuGre模型,构造了一个非线性观测器来估计摩擦力矩.然后,积分反步自适应控制算法被设计从而实现了摩擦补偿和负载扰动估计,并使用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明:LuGre摩擦会对伺服系统产生极限环振荡以及低速爬行的影响,并且提出的补偿方法能够降低摩擦对伺服系统性能的影响以及提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.
关键词：LuGre摩擦模型摩擦补偿积分反步自适应控制伺服系统
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家重点基础研究发展计划（973计划）(613580205)国家自然科学基金(50775170)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 990-994 )
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