6R机器人实时逆运动学算法研究
刘松国
朱世强
李江波
王宣银
1.浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,3100272.浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,3100273.浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,3100274.浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027
摘要：提出一套解决各类6R机器人逆运动学问题的实时算法.一般算法通过矢量计算和16阶矩阵分解得到一般6R机器人的最多16组逆运动学解.封闭解法直接提取运动学等式求出关节变量的解析解.组合算法将封闭解法或一般算法的结果作为初始值,采用牛顿-拉夫森方法迭代出逆运动学精确解,适用于所有接近满足封闭解条件或一般算法条件的6R机器人.求解实验结果表明,整套算法最大算法时间约为2.03 ms,为任意几何结构的6R机器人应用于强实时系统提供了逆运动学解决方案.
关键词：6R机器人逆运动学实时算法组合算法
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1037-1041 )
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