参数不确定柔性机械手的终端滑模控制
王艳敏
冯勇
1.哈尔滨工业大学,电气工程系,黑龙江,哈尔滨,1500012.哈尔滨工业大学,电气工程系,黑龙江,哈尔滨,150001
摘要：针对参数不确定双臂柔性机械手系统,提出一种基于遗传算法的终端滑模控制方法,以实现其末端控制.基于输出重定义方法,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和内部子系统.设计终端滑模控制策略,使输入输出子系统有限时间内收敛到零,内部子系统变为零动态子系统;采用遗传算法优化零动态子系统参数,使其在平衡点附近渐近稳定.根据Lyapunov稳定性理论算出末端输出位移的误差范围.仿真结果证明该方法有效性.
关键词：柔件机械手终端滑模控制遗传算法
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60474016)国家自然科学基金(60774040)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 1049-1052 )
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