一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制
吴玉香
周东霞
胡跃明
1.华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,5106402.华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,5106403.华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640
摘要：针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题,基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器.模型包含3种不确定性:1)参数不确定性;2)输入增益的不确定性;3)代表系统未建模动态和干扰的不确定函数,该函数有界.以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为目标,对其进行仿真实验,实验结果表明所提出的控制算法是正确有效的.
关键词：自适应反步鲁棒控制滑模控制不确定非线性系统
分类号：TP13(自动化基础理论)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1053-1058 )
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